C:  0 0 0 0 0 0 
R1:  1.00000   0.29991   0.00000   0.00000  -0.45485   0.00000
R2:  0.00000   1.00000   0.00000   0.00000  -3.03327   0.00000
R3:  0.00000   0.00000   1.00000   0.29991   0.00000   0.00000
R4:  0.00000   0.00000   0.00000   1.00000   0.00000   0.00000
R5:  0.00000   0.00000   0.00000   0.00000   1.00000   0.00000
R6:  3.03327  0.45485   0.00000   0.00000   -0.30079   1.00000
